Это однопролетный арочный мост между Холодной ванной и Семейной рощей через р. Славянку. В 1805 году по замыслу А. Воронихина на мосту были установлены статуи кентавров, которым он обязан своим названием. Первоначально кентавры были гипсовые – слепки с античных статуй Капитолийского музея в Риме, а в 1805 году были установлены мраморные копии, в 1970-х годах – отливки из эпоксидной смолы.
Изначально, в 1778 году, здесь был построен простой деревянный мост, а через двадцать лет, одновременно с сооружением Холодной ванны, архитектор Чарлз Камерон создал проект нового арочного однопролетного каменного моста, который построили в 1799 году из светлого тесаного камня.
Во время Великой Отечественной войны перед мостом устроили запруду, и свод моста дал трещины.
В послевоенное время мост был разобран и затем полностью воссоздан. Вместо прежних беломраморных кентавров установлены их копии из эпоксидной смолы.