Церковь названа в честь иконы Божией Матери «Милующая». Заложен храм был в 1889 году, в память коронования Александра III. Церковь спроектирована в неовизантийском стиле и схожа с Владимирским собором в Астрахани, автором обоих проектов является В. А. Косяков. Освящение храма состоялось в 1898 году. В 1932 году храм закрыли, здесь была размещена учебно-техническая станция лёгкой водолазной подготовки. С 2006 года началось постепенное возвращение храма РПЦ, окончательно оформленное в 2012 году.
Церковь иконы Божией Матери «Милующая» («Достойно есть») построена на Галерной гавани по заказу Морского ведомства в память коронования Александра III и Марии Фёдоровны.
Заложен храм был в 1889 году, он строился по проекту архитектора В. А. Косякова и инженера Д. К. Пруссака, утвержденному в 1887 году. Это была их первая совместная работа.
Церковь спроектирована в стиле храмов древней Византии и схожа с Владимирским собором в Астрахани, автором проекта которого также является В. А. Косяков.
Храм был воздвигнут в честь Милующей Богоматери, в нем была установлена привезённая с Афона благодатная икона «Милующая». Её история связана с появлением известного литургического песнопения Православной Церкви «Достойно есть».
Возведенный к 1894 году храм стал доминантой района, высота его составила 42 метра. Храм был крупнее и величественнее Троицкой церкви в Гавани (утрачена), тем не менее, до 1923 года подчинялся ей и не имел собственного причта.
15 декабря 1896 года был освящён левый придел во имя святых Андрея Критского и пророка Осии в память о спасении Александра III в железнодорожной катастрофе при Борках.
Главный алтарь храма был торжественно освящён 25 октября 1898 года епископом Ямбургским Вениамином вместе с отцом Иоанном Кронштадтским.
После освящения при церкви было открыто благотворительное общество, содержащее школу для сирот, детский приют и богадельню.
С 1899 года по 1900 год в храме в качестве проповедника выступал Гапон, Георгий Аполлонович. Галерная Гавань была местом обитания питерских босяков. Проповеди Гапона были очень популярны и собирали множество людей, число которых достигало 2 — 3 тысяч. Нередко церковь не вмещала в себя всех пришедших на его проповедь. Старостой церкви в то время был Владимир Саблер.
28 марта 1900 года митрополитом Антонием был освящён правый придел во имя святых Сергия Радонежского и Феодосия Черниговского.
Летом 1903 года колокольню над западным входом увенчали золоченой императорской короной.
В 1932 году храм закрыли, в его здании была размещена учебно-техническая станция лёгкой водолазной подготовки.
С 2006 года началось постепенное возвращение храма РПЦ, окончательно оформленное в 2012 году.
Каменная церковь Милующей Божией Матери, увенчанная пятиглавием, построена в стиле храмов древней Византии и немного напоминает Софийский собор в Константинополе.
Высота церкви от поверхности земли до подножия креста на главном куполе достигает 42 метров. Купола имеют гладкую сферическую форму. Центральный купол, имея гораздо больший размер, чем остальные, возносится вверх и как бы подпирается снизу четырьмя малыми подкуполами, всего лишь наполовину выступающими из здания в виде апсид. В древневизантийской архитектуре такие купола называются конхи. Барабан каждого купола опоясывает аркада из окон, что было весьма характерно для византийского стиля. На барабане основного купола имеется 18 окон, на конхах — по 8. В таком же стиле решена и колокольня, равная по высоте малым куполам. Вместо окон её опоясывает аркада из 6 проёмов для звонницы.