Первая деревянная церковь на этом месте была возведена в 1156 году новгородскими купцами торговавшими за границей. В 1207 году храм перестроили в камне. За долгое время здание многократно страдало от пожаров, перестраивалось и поновлялось, но в целом сохранило свой облик. При реставрации в послевоенные годы была раскрыта кладка 13—16 веков, воссозданы приделы, но главка не соответствующая первоначальному виду храма была сохранена. Церковь входит в состав ансамбля Ярославова дворища и древнего Торга.
Первая деревянная церковь на этом месте была построена в 1156 году заморскими купцами.
«Заморскими» назывались новгородские купцы, вернее корпорация (объединение, гильдия) купцов торговавших за границей.
В 1191 году некий Константин с братом поставили здесь новую деревянную церковь. Позднее летопись сообщает, что в 1207 году было окончено строительство уже каменной церкви, которую также возвели заморские купцы.
В 1345 году, согласно летописи, церковь «порушилась в великий пожар», после чего подверглась серьёзной перестройке. В 16 веке храм по инициативе московских купцов подвергся перестройке. Несмотря на неоднократные пожары и переделки, внешний облик церкви сохранился достаточным для того, чтобы представить её в первоначальном виде.
Храм представляет собой крестовокупольную, трёхнефную, четырёхстолпную постройку с одной главой и тремя апсидами (две из которых внутренние). Существующий облик храм Параскевы-Пятницы приобрел в результате реставрации. Восстановление церкви началось в 1954 году и продолжалось в течении 50 лет. В ходе работ были выявлены многие, но не все его древние формы. От штукатурки были освобождены участки кладки 13—16 веков. Главку, устроенную в 18 веке, но не соответствующую первоначальному виду храма, решено было оставить без изменений. Из приделов сохранился только северный, от двух других дошли лишь небольшие фрагменты, но они были воссозданы реставраторами.
Некоторые фрагменты постройки — форма апсиды, лопатки на углу северного притвора, перекликаются с архитектурой древнего Смоленска. Исследования выявили, что церковь Параскевы-Пятницы на Торгу в целом воспроизводит облик знаменитого смоленского храма Михаила Архангела на Смядыни (конца 12 века).
Сейчас в здании церкви размещается музей.