Парк является памятником истории 19 века. Основной его достопримечательностью является монумент основателю Кронштадта - Петру Великому (работы скульптора Т. Жака), установленный в 1841 году. На набережной парка находится парадная - Петровская (Зимняя) пристань, а также мемориальное полуденное орудие и памятная стела в честь российских моряков - героев Цусимского сражения. Все кругосветные путешествия русских моряков начинались именно с Зимней пристани в Кронштадте.
Парк занимает территорию между зданием Арсенала и каналом Петровского дока, и от набережной (пристани) до улицы Макаровской. К Петровскому парку примыкает Петровская (Зимняя) пристань, у которой стоят корабли Балтфлота, её также называют парадными морскими воротами Кронштадта.
Пристань была сооружена во времена правления Петра совместно с гаванью, работы велись пленными шведами, крепостными крестьянами и осуждёнными на каторжные работы. Изначально пристань называлась "Артиллерийская", из за близкого расположения артиллерии и на протяжении более 100 лет оставалась деревянной.
Именно с Зимней пристани Кронштадта начинались все кругосветные путешествия русских моряков и прославленные экспедиции. Здесь же швартовались суда на которых в Кронштадт прибывали высокопоставленные особы, так в 1913 году на Петровскую пристань сошёл Николай II, чтобы открыть возведенный в Кронштадте Морской собор.
В 1752 году были созданы две главные площади города — Якорная и Арсенальная (названная так по причине расположения напротив Арсенала). На Арсенальной площади регулярно проводились парады, смотры и учения.
После назначения в 1839 году губернатором Ф. Ф. Беллинсгаузена Арсенальная площадь по его решению была превращена в парк. В некоторых источниках утверждается что произошло это в связи с тем что адмиралу не понравилось состояние площади, она была в грязи. Беллинсгаузен попросил денег на благоустройство города, но не получил их. Тогда он на свои собственные средства нанял рабочих, прорывших здесь водосточные канавы. После этого приступили к озеленению саженцами которые Беллинсгаузен подбирал сам.
Так на месте бывшей Арсенальной площади в середине 19 века возник небольшой сад, но губернатора результат не устраивал. В итоге Беллинсгаузен решил разбить парк в голландской манере, центром которой должен был стать памятник Петру. Осуществление этого замысла он поручил инженеру Валуеву.
Таким образом регулярный Петровский парк бы сформирован вокруг памятника Петру Первому, в 1860-х годах, фактически через 20 лет после открытия самого монумента. Автор его проекта фактически был военный губернатор Кронштадта Ф. Ф. Беллинсгаузен, а строителем — Н. И. Валуев.
В 1859 в связи с тем, что вид пристани перестал соответствовать виду ухоженного парка рядом, деревянные строения начали заменять каменными. Одновременно производилось углубление дна.
В 1882 году, состоялось открытие гранитной парадной Петровской (Зимней) пристани на набережной парка. На пристани были установлены пушки и ядра с корабля "Император Павел I", а так же якоря от судна. Также к этому времени относятся и каменные вазы расположенные вдоль пристани. В том же году, с трех сторон парка, началась установка чугунной ограды.
После Великой Отечественной войны пристань пополнилась ещё одним памятником — якорями от катеров, высаживавших Петергофский десант 5 октября 1941.
После революции 1917 года парк был переименован в Парк Свободы, историческое название было возвращено в 1991 году.