Дворцово-усадебный комплекс, являвшийся главной резиденцией Юсуповых в Петербурге, создавался на протяжении почти двух столетий. С дворцом связано важное историческое событие: в ночь на 17 (30) декабря 1916 года здесь был убит Г.Е. Распутин. В настоящее время здание является Дворцом культуры работников просвещения. В экскурсионных целях открыты парадные залы, театр, гостиные и исторические комнаты. Действует выставка «Григорий Распутин: страницы жизни и смерти».
В Петербурге Юсуповым принадлежало несколько зданий, среди которых Юсуповский особняк на углу Литейного проспекта и улицы Белинского («Дом Пиковой дамы»), но именно дворец на берегу мойки являлся их главной резиденцией.
История дворца начинается в период зарождения северной столицы и разделить её можно на «доюсуповский» период, длившийся более века, и «юсуповский» - после приобретения дома Н.Б. Юсуповым. Дворянский род князей Юсуповых был владельцем дворца и усадьбы с 1830 по 1917 год.
Уже на первых картах Петербурга на этом месте находился деревянный дворец, в те времена небольшой, и усадьба царевны Прасковьи Ивановны (племянницы Петра I). В 1726 году имение было подарено царевной Семёновскому полку, пребывавшему там до 1742 года, далее было куплено генералом П.И. Шуваловым, влиятельным вельможей Елизаветы.
На гравюре М. И. Махаева «Вид от Крюкова канала вверх по реке Мойке с изображением дворца П.И. Шувалова» (1757—1759 годы) рядом с дворцом Шувалова заметно двухэтажное строение будущего Юсуповского дворца.
В 1770 годах началось строительство современного здания дворца по проекту архитектора Жан-Батист-Мишель Валлен-Деламота (1729-1800) для графа Андрея Петровича Шувалова.
Вид дворца существенно отличался от современного: в боковых ризалитах было лишь по два этажа, со стороны Мойки находилась въездная арка, ведущая во двор, а главный вход во дворец был со двора. В неизменённом виде с тех времён сохранились триумфальные ворота — арка (со стороны улицы Декабристов) и семиметровая ограда с классической колоннадой.
В 1789 году после смерти Шувалова дом перешёл к его дочери Александре и сыну Павлу.
В 1795 году Екатерина II выкупила усадьбу в казну и подарила её племяннице Потёмкина графине А.В. Браницкой, в то время её близкой подруге: «Купленный по воле нашей у наследников покойного действительно тайного советника графа А.А. Шувалова дом в Санкт-Петербурге, на Мойке лежащий, пожаловали Мы нашей статс-даме графине Браницкой в вечное потомственное владение, повелевая тот дом отдать ей со всеми уборами...»
В 1830 году дворец был приобретён Борисом Николаевичем Юсуповым за 250 тысяч рублей ассигнациями у предшествующей хозяйки преклонного возраста «со всеми к тому принадлежностями, какие на лицо находятся». С тех пор до 1917 года дворцом владели пять поколений князей Юсуповых.
Дворец стал известен как «дворец Юсуповых», хотя и был только одним из 57 дворцов в России, которые им принадлежали.
С 1830 по 1838 годы была проведена существенная перестройка дворца, работами руководил архитектор А.А. Михайлов 2-й. Боковые ризалиты стали трёхэтажными. С восточной стороны был возведён новый корпус с Белоколонным (Банкетным) залом. Флигеля были соединены и в них устроены картинные галереи, а также домашний театр в стиле барокко. Построены новые оранжереи и садовый павильон, разбит сад, устроена Парадная лестница со стороны Мойки. Кроме этого были созданы Танцевальный зал, Зелёная, Императорская и Синяя гостиные. Над интерьерами работали итальянские мастера, в том числе А. Виги и Б. Медичи. В 1832—1834 годах архитектор Михайлов расширил дворец пристройкой вдоль восточной ещё одного корпуса, вместившего пять залов и театр.
В 1881 году архитектор А.Д. Шиллинг построил при дворце Покровскую церковь, которая до наших дней не сохранилась.
В начале 1890-х годов во дворце были проведены электричество, канализация и водопровод, центральное отопление (водяное), перестроен театр и создана Мавританская гостиная. В 1890—1916 была произведена большая внутренняя реставрация дворца под руководством архитектора А.А. Степанова.
В 1914 году были созданы Большая гостиная, Большой зал и Столовая.
С Юсуповским дворцом связано важное историческое событие: в ночь на 17 (30) декабря 1916 года во дворце был убит Григорий Распутин.
Григорий Ефимович Распутин (1869-1916) – сибирский крестьянин, ставший в начале 20 века духовным наставником и другом семьи императора Николая II.
Убийство произошло на жилой половине молодого князя Феликса Юсупова (сейчас в этих комнатах создана историко-документальная экспозиция). Князь Феликс Юсупов был сослан в своё имение «Ракитное» за участие в сговоре с целью убийства, а дворец был передан доверенным лицам. Во дворце разместились шведское, немецкое консульство и комиссия по обмену военнопленными.
В 1918 году дворец был национализирован и в нём открылся историко-бытовой музей с картинной галереей.
Впервые дворец был упомянут как памятник архитектуры и искусства 22 января 1919 года А.В. Луначарским: «Дворец б.кн. Юсупова, находящийся на набережной р.Мойка д.92/94, представляющий художественно-исторический памятник и заключающий собрание картин и предметов художественного значения, объявляется национальной собственностью и переходит в ведение Комиссариата Просвещения по делам музеев и охране памятников искусства и старины».
В 1925 году дворец был передан работникам просвещения. После закрытия музея много ценностей было утрачено, но большая часть картин и ценных изделий искусства были переданы в Эрмитаж и Русский музей.
В том же году за потайной дверью были среди других бумаг найдены письма Пушкина к Е.М. Хитрово, которые уже в 1927 году были изданы отдельной книгой с комментариями.
В 1935 году дворец взят под охрану государства постановлением ВЦИК РСФСР.
После войны открылся Центр творческого досуга интеллигенции, позднее Дом учителя. В 1946—1955 годах для посещения были октрыты некоторые отреставрированные залы дворца.
Сейчас в здании дворца размещается Дворец культуры работников просвещения, который в 1990-е годы сформировался в многофункциональный историко-культурный центр, сочетающий в своей деятельности музейные, театрально-концертные и культурно-просветительские направления деятельности.
Дворец выделяется уникальным по своей сохранности ансамблем интерьеров. В экскурсионных целях открыты парадные залы, театр, гостиные и исторические комнаты. Регулярно проходят концерты классической музыки, спектакли, вокальные вечера. Организуются разнообразные культурные программы, приёмы. В подвале, где произошло убийство Распутина, открыта выставка «Григорий Распутин: страницы жизни и смерти».