Пристань располагаются у Невской куртины между Государевым и Нарышкиным бастионами. Это единственная пристань у крепости. Первые деревянные ворота и пристань в этом месте были возведены в 1714—1716 годах. Существующая гранитная пристань была сооружена в 1774—1775 годах при проведении работ по облицовке крепостных стен. Проект её был разработан архитектором Д. Смоляниновым и инженером Н. Муравьёвым.
В 1762—1767 годах архитектор Д. Смолянинов и инженер Н. Муравьёв разработали проект гранитной пристани взамен деревянной. Проект был реализован в 1774—1775 годах[1] при проведении работ по облицовке крепостных стен. Пристань была сооружена под руководством инженера Р.Т. Томилова.
Наименование Комендантская пристань получила в 1860 году[1].
Архитектура
Комендантская пристань Петропавловской крепости представляет собой парадную трёхарочную гранитную пристань с парапетами, ледорезами и площадкой, имеющей три лестничных схода к воде.