Ворота располагаются в Невской куртине между Государевым и Нарышкиным бастионами и соединяют крепость с Комендантской пристанью. Это единственный выход из крепости к Неве. У ворот два разных фасада, один обращен на север, другой выходит на Неву и пристань (на юг). Сохранившийся до настоящего времени облик северный фасад ворот получил в 1731–1732 годах, южный в 1784–1787 годах при перестройке по проекту архитектора Н.А. Львова.
Первые деревянные ворота и пристань в этом месте возведены в 1714–1716 годах. В начале 1720-х годов ворота были перестроены в камне архитектором Доменико Трезини.
Северный фасад Невских ворот
В 1731–1732 годах проведена перестройка в результате которой ворота получили облик, сохранившийся до настоящего времени в фасаде обращённом во двор крепости (северном).
Четырёхметровая арка с замковым камнем фланкирована пилястрами и увенчана треугольным фронтоном. Фронтон украшает рельефная композиция с изображением щита, знамени и воинских доспехов. В правление Екатерины II композиция дополнена вензелем императрицы.
В 1746 году была проведена ещё одна перестройка ворот и облицовка их пудостcким камнем.
В 1774–1775 годах, при проведении работ по облицовке крепостных стен, взамен деревянной была сооружена гранитная пристань. Наименование Комендантская она получила в 1860 году.
Комендантская пристань у Невских ворот
Вид с юга.
Южный фасад Невских ворот
В 1784–1787 годах южный фасад ворот (невский) был перестроен по проекту архитектора Николая Львова и получил современный облик.
Южный фасад Невских ворот
Вид с юго-востока.
Композиция ворот вписана в квадрат высотой 12 метров и шириной 12.2 метра. Справа и слева от арки установлены сдвоенные колонны тосканского ордера с алмазным рустом, поддерживающие треугольный фронтон.
Цоколь высотой в 1 метр, колонны и фронтон выполнены из шлифованного серебристо-белого сердобольского гранита. Фронтон декорирован рельефным изображением якоря со скрещенными пальмовыми ветвями и развевающейся лентой. Рельф выполнен по рисунку Львова из алебастра. На двухскатной крыше установлены две декоративные бомбы.
Фронтон южного фасада Невских ворот
Вид с юга.
В 1840 году во фризе портика разместили надпись «Невские ворота 1787». Год окончания работ (1787) указан как на южном, так и северном фронтонах ворот.